Modèle cinématique robot

L`histoire a été faite à New-York City hier, quand une Robotiq 2F-85 Adaptive gripper équipe avec un bras de robot UR5e de… Un outil fondamental dans la cinématique robotisée est les équations cinématiques des chaînes cinématiques qui forment le robot. Ces équations non linéaires sont utilisées pour cartographier les paramètres communs à la configuration du système robotisé. Les équations cinématiques sont également utilisées dans la biomécanique du squelette et l`animation informatique des caractères articulés. La cinématique avant spécifie les paramètres communs et calcule la configuration de la chaîne. Pour les manipulateurs en série, ceci est obtenu par substitution directe des paramètres communs dans les équations de cinématique avant pour la chaîne série. Pour les manipulateurs parallèles, la substitution des paramètres communs dans les équations cinématiques nécessite la solution d`un ensemble de contraintes polynomiales pour déterminer l`ensemble des emplacements possibles d`effecteur final. Parcourez chaque articulation de votre dessin et notez les paramètres DH pour chaque articulation. Chaque articulation doit avoir une valeur qui est une variable, représentant l`articulation actilée.

Pour une explication plus détaillée et quelques exemples, je recommande ce document par Peter Corke ou ce chapitre de Introduction à la robotique. Il aurait été vraiment utile d`avoir un guide étape par étape pour me rappeler quelles étapes à passer, sans avoir à lire à travers des centaines de pages d`équations écrites académiquement dans les livres de texte. Une sorte de cinématiques “feuille de triche” aurait été utile. Ce poste est exactement ce genre de feuille de triche. Pour l`instant, nous allons principalement nous concentrer sur l`approche Devanit-Hartenberg (DH) de la cinématique avant, comme c`est le plus commun, et nous allons obtenir à la cinématique inverse dans un futur post. Parmi les bonnes bibliothèques de développement, citons: Robotics Library, Orocos cinématique and Dynamics Library, ROS MoveIt, OpenRave, RoboAnalyzer et la boîte à outils MATLAB Robotics. Le calcul de la cinématique est une compétence fondamentale pour les ingénieurs en robotique. Comme nous l`avons déjà discuté, la cinématique peut parfois être une douleur. Cependant, étant dit «aller et calculer la cinématique avant» est presque la recherche de robotique court-circuitent pour «aller et se familiariser avec ce robot». C`est la première étape vitale lors de l`utilisation de tout nouveau robot dans la recherche, en particulier pour les manipulateurs.

Même si j`avais appris la théorie de la cinématique à l`Université, ce n`est que lorsque j`avais calculé diverses solutions cinématiques pour quelques vrais robots de recherche que tout le processus commençait à se sentir intuitif. Même alors, parce que je ne calculais pas la cinématique tous les jours, j`ai dû revenir à mes notes pour «me rappeler» comment le faire à chaque fois. Quelle est votre méthode préférée pour vous familiariser avec la cinématique d`un nouveau robot? Préférez-vous une autre méthode sur les paramètres DH? Avez-vous des questions sur la mise en œuvre de la cinématique avant dans votre robot de recherche? Dites-nous dans les commentaires ci-dessous ou rejoignez la discussion sur LinkedIn, Twitter ou Facebook.